发布日期：2024-12-19 23:25 点击次数：150
克雷西 发自 凹非寺播色网
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9.9万元起，还大略大界限量产的国产东说念主形机器东说念主，发扬得的确是太6了：
而且还走上了开源道路，就在刚刚，宇树机器东说念主开源的强化学习代码又更新了！
更新之后不再是只可考试——不仅大略仿真运行，还能部署到实体机器，系数这个词流程系数代码全部灵通。
一运转，宇树开源的是英伟达Issac Gym平台上的考试代码，此次新增了对MuJoCo模拟仿确凿因循。
而且还能迁徙到实体机器东说念主上运行，目下因循宇树的H1、H1-2和G1三款机器东说念主。
这下从考试到模拟再到真机运行，系数这个词RL套件的开源体系终于齐全了。
看到这个音讯，有网友欢跃地暗示，考试机器东说念主灵魂的身手终于公开了！
全流程代码公开，还有详备教程
宇树给这个名目取名叫RL GYM，可能和一运转挑升提供基于Issac Gym的考试代码相关。
当今RL GYM又因循了MuJoCo，不错在预考试的基础上进行仿真模拟了。
考试阶段的Issac Gym需要CUDA，也便是需要N卡，仿真阶段的MuJoCo则因循各式GPU，以致CPU和TPU也能运行。
从环境的安设确立，到考试和模拟，以及终末的真机迁徙，不仅有代码，还有相配详备的手把手教程。
以最新款的G1为例，在Issac Gym里考试完之后的后果是这么的：
放到MuJoCo里模拟，就有了发轫看到在这段DEMO：
终末迁徙到G1真机，就能看到考试的后果了（而况真机迁徙的部分还有汉文教程）：
H1和H1-2也与此肖似，另外通过RL GYM还不错在Issac Gym里考试机器狗Go2：
还有更多开源名目
在宇树的系数这个词开源体系当中，RL GYM仅仅其中一环，在宇树系数的GitHub仓库中星标数排第三。
排第一的是针对开源机器东说念主系统R(obot)OS推出的模拟包，包含了宇树系列机器东说念主的质地、惯量、力矩等参数。
星标数第二的则是使用苹果Vision Pro对G1进行遥操作放胆的仓库，不错用于数据集合。
twitter 露出集合到的数据是JSON体式，而考试通过LeRobot终了，因此宇树还提供了将JSON格式数据转为LeRobot所需格式的教程。
其中包含遥操作放胆的代码教程，以及硬件确立图、物料清单和安设证实：
除了GitHub上发布的这些用具，宇树还在HuggingFace上公开了考试数据集，与数据集合用具同期发布。
数据集包含五种操作，使用配备有三指贤达手的宇树G1东说念主形机器东说念主汇集，每张图别离率为640x480，每个手臂和贤达手的景况和算作维度为7。
比如，运用这套数据集不错让机器东说念主学习拧瓶盖倒水：
将三色积木叠放到沿途：
此外还包括将录像头放入相应包装盒、汇集物品并存储、双臂持取红色木块并将其放入一个玄色长方态状器中这些操作。
终末，宇树开源的也不仅仅和机器东说念主关联的名目。
上个月宇树发布了售价419好意思元的激光雷达， 在居品上线的同期就将其选拔的Point-LIO算法进行了开源。
名目仓库：
https://github.com/unitreerobotics/unitree_rl_gym参考连气儿：https://x.com/unitreerobotics/status/1868664455024029773https://x.com/UnitreeRobotics/status/1856986819038253396— 完 —
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